MPC

Model Predictive Control
它通过预测系统未来的行为来计算当前的最优控制动作

预测模型、滚动优化和反馈矫正三个部分

• 在推演过程中，采用预测控制思想：
  • 未来滚动预测若干步；
  • 每次选择当前最优动作而不是一次性确定完整计划。
• 有效应对动态变化的环境。